天井モノレール（電動搬器・EMS）で、複数の搬器が工程間を部品搬送します。経路は当研究室が扱う多主体経路探索アルゴリズムCBS（Conflict-Based Search）が中央で計画：各搬器の最短経路をまず個別に求め、衝突が見つかるたびに制約を加えて再計画——を繰り返し、衝突のない計画に収束させます。ターンテーブル（回転式分岐器）は一度に1台、区間も単線という制約の下、待ち時間を抑えた経路とタイミングが自動で組まれます。搬送はラウンド制：全搬器が今回の目的地（互いに重複しません）に到着し終えると、次のラウンドの目的地が一斉に割り当てられます。